１００系と同じく、大きく分けて【前期型】【中期型】【後期型】と呼ばれています。
【後期型】が事実上、最終の形であることから【最終型】とも呼ばれます。

【前期型】平成10年（1998年）12月～
【中期型】平成14年（2002年）8月～
【後期型】平成17年（2005年）4月～

【前期】の中でも途中で何度か小変更しています。（ランクル１００系とほぼ同じ改良です）

平成11年 8月	・Ａ－ＴＲＣ＆ＶＳＣをメーカーオプション設定 ・ウッドコンビステアリング＆シフトノブをメーカーオプション設定 ・マルチナビゲーションをＣＤからＤＶＤに変更
平成12年 5月	・ワイヤレスドアロック（キーレス）がウィンカーにてアンサーバックするように変更 ・イモビライザー（電子照合で一致しないとエンジンがかかりません）を追加 ・リアゲートからの不正開錠への対策 ・ホイールがメッキ調に変更

【前期型】と【中期型】の大きな変更点

大きな部分はランクル１００系と同じですが、
細かい部分の装備が充実され、ランクル１００系と比べてより高級を感じる仕様です。

100系と同じく変更	・オートマが４速ＡＴ→５速ＡＴへ変更。走り出しが軽く、スムーズになります。 ・カラーの変更 パールホワイトもシロ色が強くなります
シグナス専用の装備	・雨天感応式（レインセンサー付き）フロントワイパーの追加。 ・リバース連動リアワイパーの追加。 ・キーレスキーで窓４枚とサンルーフを開閉が可能に。（ボタンを長押しで開閉します） ・キーレスで開閉時、アンサーバックをウィンカーに加え音声信号が追加。 ウィンカーのアンサーバックは12年5月以降 ・グリルのデザイン変更。（ライトの下のパネルも変わります） ・フロントバンパーの変更。 ・ヘッドライトがクリアからグリーンへ変更。 ・ホイールの変更。（１６インチ→１８インチ） ・リアゲートが変更。バックランプがテールレンズ内からナンバー横に変更、設置。 ・ルーフレールのデザインが専用デザインに変更。さらにボディー同色に変更。 ・オプションのリアルーフスポイラーが専用デザインに変更。 ・オーディオ回りのデザインが一新、１００系とは違ったデザインに変更。 ・マルチ装着車両にＤＶＤビデオチェンジャーが装備されます。 ・マークレビンソンオーディオ・ナイトビューがオプション設定に追加。
ランクル100のオプション シグナスは標準の装備	・ＶＳＣ・ＴＲＣ（横滑りを防止する装備）が標準に追加設定。 ・ＶＧＲＳ（ハンドルの切れ角を速度に応じて自動調整）も標準に追加設定。

【中期型】の途中でも小マイナーチェンジがあります。

平成15年 8月 (2003年)

・マルチビジョンがＧ－ＢＯＯＫ対応になります。 ・マルチビジョンにバックカメラがセットで付くようになります。 ・ガラスの色がブロンズからグリーンへ変更されます。

【中期型】と【後期型】の大きな変更点

今度は内装は殆どと言って良いほど変更がありません。
カラーリングの変更に加え、ヘッドライト・グリル・テールレンズのデザインは一新されます。

【後期型】の 変更点

・カラーの変更。 パールホワイトもより白く変更されます ・グリルの変更。 トヨタマークが一回り大きくなり、横のラインがメッキに。存在感のあるデザインに変更されます ・テールレンズの変更。 デザインが大きく変更されると共に、ストップランプがＬＥＤ化されます ・背面タイヤの廃止。

ランクル生誕　50周年記念アニバーサリー
平成13年（2001年）

・専用カラー：０６４　ホワイトパールクリスタルシャイン（パールホワイト） ・専用ホイール：クロームメッキ仕様（同じデザインでクロームメッキです） ・専用ルーフレール：ボディー同色 ・専用ステップ：イルミネーション付きエアロサイドステップ標準。 　ドアを開けるとネオン管＆ステップ下のライトが光ります。 ・専用ロゴ入りエンブレム 外装：クォーター×２、内装：シフトパネル・スカッフプレート×４ ・専用フロアマット

プレミアムエディション
平成15－16年（2003－4年）

・専用カラー：ＫＬ４　プラチナムトーニング（ミズイロがかったシルバー） ・Ｇ－ＢＯＯＫマルチ標準装備。

インテリアセレクション
平成17－18年（2005－6年）

・カラーは３色 特別カラー　：６Ｔ７　オリーブマイカメタリック（グレーがかったグリーン） 通常版と同じ：２０２　ブラック（クロⅡ） 通常版と同じ：１Ｆ７　シルバーメタリック（シルバーⅡ） ・同色ヘッドランプクリーナーが標準装備 ・特別シート：グレー革です。 インテリアはクロ、ウッドのカラーは茶色で ・特別スカッフプレート：字が微妙に赤くなっています。

トヨタ店設立60周年記念　スペシャルエディション
平成18－19年（2006－7年）

・カラーは４色設定。 専用カラー　：３Ｑ２　ダークレッドマイカ（ワインⅡ） 特別カラー　：６Ｔ７　オリーブマイカメタリック（グレーがかったグリーン） 通常版と同じ：１Ｆ７　シルバーメタリック（シルバーⅡ） 通常版と同じ：２０２　ブラック（クロⅡ） ・特別スカッフプレート：字が微妙に赤くなっています。 ・特別シート：グレー革です。 ・専用ブラックウッド内装：ハンドル・シフトノブ・シフトパネル・オーディオ回り・パワーウィンドースイッチ。 ・マルチビジョン標準装備。