大きく分けて【前期型】【中期型】【後期型】と呼ばれています。
【後期型】が事実上、最終の形であることから【最終型】とも呼ばれます。

【前期型】平成１０年（１９９８年）１月～
【中期型】平成１４年（２００２年）８月～
【後期型】平成１７年（２００５年）４月～

【前期】の中でも途中で何度か小変更しています。

平成10年 12月	・リアゲートからの不正開錠への対策。 知っていると結構簡単に開けられます。この年式の場合は特にセキュリティーの装備をお勧めします
平成11年 8月	・Ａ－ＴＲＣ＆ＶＳＣをメーカーオプション設定に追加。 ＶＸ－ＬＴＤ・ＶＸ－ＬＴＤ　Ｇセレクション ・ウッドコンビハンドル＆シフトノブをメーカーオプション設定に追加。 この当時はＧセレクションのみです ・マルチナビゲーションをＣＤからＤＶＤに変更。
平成12年 5月	・ワイヤレスドアロック（キーレス）がウィンカーにてアンサーバックするように変更。 ・イモビライザー（電子照合で一致しないとエンジンがかかりません）を追加。 ・リアゲートからの不正開錠への再度対策。 ・Ｇセレクションにパワーシート・シートヒーターが標準装備されます。 ・Ｇセレクションのホイールがデザインはそのままで、クローム調の塗装がされるように変更。 ・ＶＸ－ＬＴＤでもウッドコンビステアリングのオプションが選択可能になります。

【前期型】と【中期型】の大きな変更点

外観はカラーリングが大きく変更。内装は特に一新されます。
走りに関してはオートマが変更されることにより、走り出しの違いは大いに感じられると思います。

【中期型】の 変更点

・オートマが４速ＡＴ→５速ＡＴへ変更。走り出しが軽く、スムーズになります。 ・カラーの変更。（パールホワイトはより白く変わります） ・グリルのデザイン変更。（ライトの下のパネルも変わります） ・フロントバンパーのデザイン変更。 ・テールレンズのウィンカー部分を黄色からクリアに変更。 ・リアゲートオーナメントの変更。（背面タイヤレス車） ・ＶＧＲＳ（ハンドルの切れ角を速度に応じて自動調整）がＧセレのみオプション設定に追加。 ・ホイールの変更。 ＶＸ－ＬＴＤ・ＶＸ－ＬＴＤ　Ｇセレ：１６インチ→１７インチへ変更。 ＶＸ：１６インチスチールホイール→１６インチアルミホイールへ変更。 ・シート生地の変更。 ・フロアカーペットの変更。 ・天井生地の変更。 ・ウッドパーツ類のカラーが変更。 ・インパネ周りデザイン変更。 ・メーター周りデザイン変更。 ・オートマレバーがゲート式へ変更。 ・運転席エアバックにメッキのトヨタマークが装着されます。 ・ガソリン車のＶＸグレードが５人乗りの設定に変更。 ・サイド＆カーテンエアバックがオプション設定される。 ・イルミネーション付きサイドステップがオプション設定に追加。

【中期型】の途中でも小マイナーチェンジがあります。

平成15年 8月 (2003年)

・マルチビジョンがＧ－ＢＯＯＫ対応になります。 ・マルチビジョンにバックカメラがセットで付くようになります。 ・ガラスの色がブロンズからグリーンへ変更されます。（ＶＸ除く。ＶＸは元々グリーン）

【中期型】と【後期型】の大きな変更点

今度は内装は殆どと言って良いほど変更がありません。
カラーリングの変更に加え、ヘッドライト・グリル・テールレンズのデザインは一新されます。

【後期型】の 変更点

・カラーの変更。 パールホワイトもより白く変更されます ・ヘッドライトの変更。 一回り大きくなり、サイドのウィンカーと一体型になります ・ヘッドライトレべライザーの追加。 室内から光軸の高さ調整ができます ・グリルの変更。 一回り大きく、存在感のあるデザインに変更されます ・テールレンズの変更。 デザインが大きく変更されると共に、ストップランプがＬＥＤ化されます ・背面タイヤの廃止。